Из своего опыта. Обычно собаки маленькие и побольше, пытаются подбежать сбоку и укусить, по возможности..Или просто рядом бегут,"доставая" уже. Что мы делаем?
Иногда убегаем. К чему это приводит? Собачка видит труса, и ещё больше старается, а ты гонишь, непокладая рук

Тогда последний вариант: останавливаемся резко, спрыгиваем с другой стороны вела, разворачиваем его поперёк перед собакой, защищаясь, и стараясь перекричать
Не помогает - держим, или бросаем транспортное средство, - и берём сподручный материал, как то: камни маленькие и побольше, если нет - палку или брёвнышко побольше. Всё это бросаем с яростью в неприятеля

Тот под таким напором смолкает, и удаляется.
Не знаю как у других, но у меня сразу под колёса звери не лезли, если сдуру сам не наедешь. А вообще-то был случай, да. Спокойно так ехал в сосновом лесу, наслаждался. А тут - маленькая мышка-норушка впереди совсем рядом бежит поперек дороги, - и моего движения. В доли секунды решил(а в общем, лень было останавливаться): проеду я, не останавливаясь - повезёт норушке или нет? И вот она уже перед колесом узкого советского "туриста", вот она его уже и миновала - и удачно, думал, перебежит насквозь...Скорость совсем небольшая была. И только: "Чпок!" Только и понял, что произошло

Обернулся, а она медленно уже так ползла на обочину. Не повезло
Так-то я животных тоже люблю, каждую букашку стараюсь объезжать, не задев, а тут

Но когда "букашки" побольше, и стараются навредить иногда, тогда уже другой "разговор".
Практика такая: шавки маленькие до средних, и чуть больше, отгоняются от ноги сбоку путём точно рассчитанного и наметившегося "тычка" носком обуви прямо в морду лица

Если это точно, как задумано, выполнено, тогда всё нормально! Тогда они всё отлично понимают, и удаляются с достоинством, приличествующим для четвероногих. Но это - если манёвр получился. А если нет, то хорошенько замахнувшись, можно и промазать, и оказаться в канаве с последствиями
Для себя отработал этот приём, иногда удачно применяется.